西門子V90伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)作為SINAMICS驅(qū)動(dòng)系列家族的新成員，與SIMOTICSS-1FL6結(jié)合，組成佳的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)位置控制、速度控制和扭矩控制。通過優(yōu)化的設(shè)計(jì)，SINAMICSV90確保了的伺服控制性能，經(jīng)濟(jì)實(shí)用、穩(wěn)定可靠。 SIMOTICS家族新成員1FL6設(shè)計(jì)，制作精良，為簡單伺服應(yīng)用提供可靠產(chǎn)品。 西門子V90單軸伺服驅(qū)動(dòng) V90設(shè)計(jì)用于運(yùn)動(dòng)控制以滿足一般的伺服應(yīng)用，充分考慮了機(jī)床制造商和系統(tǒng)集成商所面臨的成本和市場挑戰(zhàn)。V90支持即插即用式調(diào)試，伺服性能充分優(yōu)化，與SIMATICPLC快速集成，具有值得信賴的可靠性。與全新的SIMOTICSS-1FL6伺服電機(jī)配套使用，形成佳的伺服系統(tǒng)。 V90支持內(nèi)部設(shè)定值位置控制、外部脈沖位置控制、速度控制和扭矩控制，整合了脈沖輸入、模擬量輸入/輸出、數(shù)字量輸入/輸出以及編碼器脈沖輸出接口。通過實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化和自動(dòng)諧振抑制功能，可以自動(dòng)優(yōu)化為一個(gè)兼顧高動(dòng)態(tài)性能滑運(yùn)行的系統(tǒng)。此外，脈沖輸入高支持1MHz，充分了定位。 SINAMICSV-ASSISTANT調(diào)試工具 一款可以通過標(biāo)準(zhǔn)USB接口連接至V90的PC軟件工具，可進(jìn)行參數(shù)設(shè)置、系統(tǒng)優(yōu)化、試運(yùn)行、排障和監(jiān)控(如跟蹤與測量功能)等相關(guān)操作。 西門子V90特點(diǎn)： 低成本 1、集成所有控制模式：外部脈沖位置、內(nèi)部設(shè)定值位置、速度和轉(zhuǎn)矩控制; 2、全功率驅(qū)動(dòng)標(biāo)配內(nèi)置制動(dòng)電阻; 3、集成抱閘繼電器。 伺服性能 1、自動(dòng)優(yōu)化功能使設(shè)備獲得更高的動(dòng)態(tài)性能 2、自動(dòng)抑制機(jī)械諧振頻率 3、1MHz的高速脈沖輸入 4、20位分辨率的值編碼器 5、優(yōu)化的系統(tǒng)性能：3倍過載能力、電機(jī)低扭矩紋波以及驅(qū)動(dòng)與電機(jī)的整合 使用方便 1、快速便捷的伺服優(yōu)化和機(jī)械優(yōu)化; 2、簡單易用的SINAMICSV-ASSISTANT調(diào)試工具 3、兼容PLC和運(yùn)動(dòng)控制器的雙通道脈沖設(shè)定值 4、通用SD卡參數(shù)復(fù)制

西門子V90伺服驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)及編碼器電纜長度問題 編碼器信號的可靠性取決于： ，電纜線一定要兩兩雙絞的屏蔽電纜。也就是編碼器信號電纜； 第二，編碼器信號不要單端輸入形式，要差分輸入形式； 第三，編碼器反饋的矢量控制系統(tǒng)，要做等電位的連接。也就是電機(jī)的導(dǎo)體外殼與電氣柜的導(dǎo)體外殼用一顆10mm平方截面以上的電纜連接； 第四，電機(jī)電纜要四芯電纜，電機(jī)外殼與變頻器的PE端子用一顆電纜直接連接，這顆線不包括等電位的那顆電纜； 第五，電機(jī)電纜（四芯）要有屏蔽層，屏蔽層兩端接在各自方的金屬外殼上。要環(huán)形連接的，不要豬尾巴形式； 第六，編碼器信號電纜的屏蔽層也要各自環(huán)形連接在各自方的金屬外殼上； 第七，編碼器的彈性聯(lián)軸器，要緊固連接，不能有松動(dòng)。 做到上述七條，編碼器信號不會有事。

INAMICS V90 PN 伺服驅(qū)動(dòng)由三個(gè)控制環(huán)組成： 電流控制 系統(tǒng)內(nèi)部根據(jù)已知的電機(jī)繞組數(shù)據(jù)等信息自動(dòng)計(jì)算電流環(huán)增益。 速度控制 速度環(huán)為PI調(diào)節(jié)器，速度環(huán)增益直接影響速度環(huán)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)，通過將積分分量加入速度環(huán)以提高系統(tǒng)抗干擾特性，速度的穩(wěn)態(tài)誤差，如果負(fù)載慣量比較高，那么需要相應(yīng)速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)，否則，機(jī)械系統(tǒng)可能會因此產(chǎn)生諧振。 位置控制 位置環(huán)為P調(diào)節(jié)器，位置環(huán)增益直接影響位置環(huán)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)，增益設(shè)置不合適會導(dǎo)致定位過沖或跟隨誤差過大，當(dāng)然可以通過增加合適的速度環(huán)預(yù)控以大幅度降低跟隨誤差。在具有多個(gè)機(jī)械傳遞環(huán)節(jié)的系統(tǒng)中，位置環(huán)增益往往被低固有頻率的傳遞環(huán)節(jié)所限制。 一鍵自動(dòng)優(yōu)化功能 為方便大家調(diào)試，SINAMICS V90驅(qū)動(dòng)器提供了一鍵自動(dòng)優(yōu)化功能，通過此功能可以使設(shè)備獲得更高的動(dòng)態(tài)性能： 圖2：一鍵自動(dòng)優(yōu)化 通過V-ASSISTANT調(diào)試軟件進(jìn)行一鍵自動(dòng)優(yōu)化參數(shù)配置，具備的前提條件： · 確認(rèn)電機(jī)允許正反轉(zhuǎn)。 · 確認(rèn)電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的角度范圍。 – 對于帶值編碼器的電機(jī)：允許電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度限制由 p29027 決定（小設(shè)置為180°） 。 – 對于帶增量式編碼器的電機(jī)：p29027大于兩圈的自由旋轉(zhuǎn)。（小設(shè)置為720°） 下面通過實(shí)驗(yàn)比對一鍵自動(dòng)優(yōu)化對于伺服系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響： 次接觸西門子V90伺服，4軸伺服，供應(yīng)商已配置好全部參數(shù)，PLC用S7-1200.配好控制柜線路后上電，寫參數(shù)到伺服控制器。 1、剛開始不知道用網(wǎng)線連接電腦，點(diǎn)擊轉(zhuǎn)在線模式，怎么也連接不上，咨詢同事后用USB線連接X4端口后正常； 2、主回路未上電，在線模式連接正常后顯示參數(shù)比較，選擇“電腦到驅(qū)動(dòng)"，下載數(shù)據(jù)到驅(qū)動(dòng)，寫入數(shù)據(jù)后報(bào)錯(cuò)提示P2525參數(shù)寫入失敗，點(diǎn)擊“確認(rèn)"后繼續(xù)在線工作； 3、在任務(wù)導(dǎo)航列，點(diǎn)擊“選擇驅(qū)動(dòng)"顯示伺服控制器，伺服電機(jī)信息，點(diǎn)擊“工具"選擇“保存參數(shù)到ROM"，數(shù)據(jù)寫入，伺服控制器重啟，其他3個(gè)按照此方式操作；點(diǎn)動(dòng)點(diǎn)擊正反轉(zhuǎn)，電機(jī)動(dòng)作正常； 4、連接于PLC的通訊網(wǎng)線，系統(tǒng)上電，主回路上電，發(fā)現(xiàn)PLC的紅燈一直在閃爍報(bào)錯(cuò)，伺服控制器均報(bào)警A8526，咨詢查找資料顯示與上位機(jī)之間通訊故障，PLC報(bào)警信息提示“錯(cuò)誤，下位組件錯(cuò)誤"； 5、用PLC軟件查找可訪問設(shè)備時(shí)發(fā)現(xiàn)有5個(gè)設(shè)備，PLC有IP地址及MAC地址，而4個(gè)伺服控制器只顯示MAC地址，IP地址顯示為“-"，且接口類型為“ISO",PLC為“PN/IE".我以為能找到可訪問的伺服控制器即連接成功，不知道怎么報(bào)錯(cuò)； 6、用PLC軟件在線診斷，在“本地模塊"，“分布式I/O"后有紅色感嘆號，提示“錯(cuò)誤，下位組件錯(cuò)誤"；可能是4個(gè)伺服沒有連接上； 7、發(fā)現(xiàn)IP地址不正常，沒有顯示分配的IP地址值，不知道如何去設(shè)置，檢查伺服控制器調(diào)試軟件，有“設(shè)置PROFINE"選項(xiàng)，有報(bào)文及IP地址下載。發(fā)現(xiàn)問題，任務(wù)導(dǎo)航中只選擇了“選擇驅(qū)動(dòng)"保存參數(shù)到ROM，其他項(xiàng)沒有按照此方式操作，隨即逐個(gè)把任務(wù)導(dǎo)航中每個(gè)項(xiàng)均執(zhí)行保存參數(shù)到ROM，PLC、伺服控制器報(bào)警到正常狀態(tài)； 8、按照設(shè)備工藝操作設(shè)置設(shè)備零位，啟動(dòng)設(shè)備動(dòng)作，伺服控制器報(bào)警“A7461"零點(diǎn)未設(shè)置。用軟件連接轉(zhuǎn)在線模式，選擇“工具"中“編碼器復(fù)位"，需要斷主回路電源才能選擇。4個(gè)按照此方法設(shè)置后按照工藝設(shè)置動(dòng)作正常。